SLAM入門―ロボットの自己位置推定と地図構築の技術 [単行本]
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SLAM入門―ロボットの自己位置推定と地図構築の技術 [単行本]

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出版社:オーム社
販売開始日: 2018/03/06
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SLAM入門―ロボットの自己位置推定と地図構築の技術 の 商品概要

  • 目次(「BOOK」データベースより)

    第1章 はじめに
    第2章 SLAMの基礎
    第3章 SLAMの入出力
    第4章 SLAMシステムの具体化
    第5章 本書のプログラム
    第6章 オドメトリによる地図構築
    第7章 スキャンマッチング
    第8章 スキャンマッチングの改良
    第9章 センサ融合による退化への対処
    第10章 ループ閉じ込み
    第11章 SLAMの数学的基礎
  • 内容紹介

    ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるSLAM技術について一から解説した入門書。
    本書は、ロボットの自律走行・ドローンの自律の鍵となるSLAM(Simultaneously Localization and Mapping)技術について一から解説した入門書です。
    SLAMを用いなくても自律走行・飛行は可能ですが、その場合、ロボットの位置を別途推定できる仕組み(既知のランドマークやGPSなど)が必要です。ロボットに搭載したセンサだけを用いて地図構築を行う場合、SLAMの考え方は本質的になります。
    本書ではロボットによる地図構築やセンシングに興味のある技術者・学生の方々を対象に、2D/2D型のSLAMシステムをプログラムソースコードを通して解説しています。主に車輪型ロボットで用いることを想定し、センサは2Dレーザスキャナとオドメトリを用いています。
    プログラミング言語C++の知識を前提としますが、あまり高度なC++は使用していません。オブジェクト指向設計の知識があると有利ですが、必須ではありません。アルゴリズムをあまり複雑にせず、SLAMの本質がわかるように問題を限定して見通しよくすることを重視しました。
    また、導入を容易にするため、大きなライブラリやGUIツールを使わなくてもすむように配慮しています。
    本書1冊でSLAMの原理をプログラムを通して習得できます。
  • 著者紹介(「BOOK著者紹介情報」より)(本データはこの書籍が刊行された当時に掲載されていたものです)

    友納 正裕(トモノウ マサヒロ)
    東京大学大学院修士課程修了後、日本電気株式会社(NEC)に勤務。その後、筑波大学大学院博士課程を修了し、科学技術振興機構さきがけ研究者、東洋大学准教授。千葉工業大学未来ロボット技術研究センター副所長

SLAM入門―ロボットの自己位置推定と地図構築の技術 の商品スペック

商品仕様
出版社名:オーム社
著者名:友納 正裕(著)
発行年月日:2018/03/05
ISBN-10:4274221660
ISBN-13:9784274221668
判型:B5
対象:専門
発行形態:単行本
内容:機械
言語:日本語
ページ数:214ページ
縦:24cm
横:19cm
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